Vou apenas dar as dicas básicas sobre a instalação e configuração, pois mesmo sendo simples o servidor que será instalado, as configurações podem ser bem complexas.

O servidor instalado foi o proftpd (ele é encontrado no repositório extras-devel). Para iniciar o servidor é necessário fazer algumas configurações antes. Conecte-se via SSH ou abra um terminal no aparelho, e vire root. Abra o arquivo /opt/etc/proftpd.conf, e edite-o acrescentando estas linhas ao final dele:

RootLogin on
DelayTable /home/opt/var/proftpd/proftpd.delay
PidFile /home/opt/var/proftpd/proftpd.pid
ScoreboardFile /home/opt/var/proftpd/proftpd.scoreboard

Essa edição irá permitir acessar o aparelho com o usuário root e a mesma senha utilizada para conectar via SSH.

Para iniciar o servidor, digite este comando:

/opt/sbin/proftpd

Para finalizá-lo, o procedimento é um pouco mais complexo:

ps -ef | grep proftpd

Esse comando retornará uma linha mais ou menos assim:

 1787 nobody    2584 S    proftpd: (accepting connections)

Os números exibidos serão variáveis. O importante é pegar o primeiro número, e usar no comando abaixo:

kill 1787

(trocando o 1787 pelo número exibido no seu aparelho. Esse número é a identificação do processo que está rodando o servidor de FTP. O comando kill é utilizado para matar processos)

O servidor FTP não é iniciado com o aparelho por questões de segurança. Mas nesta mensagem no Maemo.org há uma receita de bolo para iniciá-lo quando o aparelho é ligado.

Aqui há algumas dicas sobre a configuração do programa, e esta é a página oficial dele (é a versão GNU/Linux, mas acredito que todas as configurações sejam válidas para a versão Maemo).